Rastko Nemanjić je rođen oko 1175. godine kao treći sin srpskog velikog župana Stefana Nemanje i njegove supruge Ane. Savini biografi u hagiografskom stilu navode da su supružnici Rastka dobili posle dugog prekida u rađanju i da im je zbog toga najmlađi sin bio naročito drag.
O Rastkovom ranom životu ne zna se mnogo. Rastao je u vreme velikih spoljnopolitičkih iskušenja za državu svoga oca i mogao se upoznati sa nekim osnovnim pitanjima vođenja države.
